Le robot à deux roues sur pattes combine les caractéristiques de l'AGV à roues traditionnel et du robot à plusieurs pattes, et présente une excellente fusion de stabilité et d'équilibre.

Le fonctionnement stable de la tête du robot à deux roues repose en grande partie sur la structure à quatre barres des jambes. Les jambes du robot Xingtian sont indépendantes les unes des autres et peuvent être redressées ou pliées séparément, ce qui lui permet d'effectuer des mouvements de tremblement de jambes très punk.

En termes de performances, la combinaison de roues et de jambes rend le robot Xingtian très compact, avec une forte praticabilité et flexibilité. Le robot Xingtian peut utiliser des roues pour traverser un terrain plat à grande vitesse, et peut également utiliser des jambes mécaniques à deux degrés de liberté pour franchir certains obstacles. Cette forme du robot Xingtian exploite non seulement pleinement l'avantage de vitesse des AGV à roues, mais conserve également l'avantage de mobilité et de franchissement d'obstacles des robots à pied. Le mouvement global est souple et le saut est plus agile.